Detail výsledku
Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics
ILA, V.; POLOK, L.; SMRŽ, P.; ŠOLONY, M.; ZEMČÍK, P. Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics. In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference. Berlín: MIT Press, 2013. p. 1-8. ISBN: 978-981-07-3937-9.
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
anglicky
Autoři
Ila Viorela Simona, Ph.D., UPGM (FIT)
Polok Lukáš, Ing., Ph.D., UPGM (FIT)
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D., UPGM (FIT)
Šolony Marek, Ing., Ph.D., UPGM (FIT)
Zemčík Pavel, prof. Dr. Ing., dr. h. c., UAMT (FEKT), UPGM (FIT)
Polok Lukáš, Ing., Ph.D., UPGM (FIT)
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D., UPGM (FIT)
Šolony Marek, Ing., Ph.D., UPGM (FIT)
Zemčík Pavel, prof. Dr. Ing., dr. h. c., UAMT (FEKT), UPGM (FIT)
Abstrakt
The paper presents an extension to the matrix factorization methods, a resumed factorization. It is suitable for incremental applications where the size of the system grows with time, but the rest remains without change. The implementation yields excellent results, comparable and except for a couple singularities, exceeding the ones of methods working on graph factorizations. The proposed method is, however, much simpler, and as such is suitable for hardware acceleration.
Klíčová slova
SLAM, Nonlinear least squares, Cholesky Factorization, Incremental Factorization, Sparse block matrix
URL
Rok
2013
Strany
1–8
Sborník
In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference
Konference
Robotics: Science and Systems 2013
ISBN
978-981-07-3937-9
Vydavatel
MIT Press
Místo
Berlín
DOI
BibTeX
@inproceedings{BUT103506,
author="Viorela Simona {Ila} and Lukáš {Polok} and Pavel {Smrž} and Marek {Šolony} and Pavel {Zemčík}",
title="Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics",
booktitle="In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference",
year="2013",
pages="1--8",
publisher="MIT Press",
address="Berlín",
doi="10.15607/RSS.2013.IX.042",
isbn="978-981-07-3937-9",
url="http://roboticsproceedings.org/rss09/p42.html"
}
Soubory
Projekty
Centrum excelence IT4Innovations, MŠMT, Operační program Výzkum a vývoj pro inovace, ED1.1.00/02.0070, zahájení: 2011-01-01, ukončení: 2015-12-31, ukončen
IMPART - Intelligent Management Platform for Advanced Real-Time media processes, MŠMT, Sedmý rámcový program Evropského společenství pro atomovou energii (Euratom) v oblasti jaderného výzkumu a vzdělávání, 7E13044, zahájení: 2012-11-01, ukončení: 2015-10-31, ukončen
IMPART - Intelligent Management Platform for Advanced Real-Time media processes, MŠMT, Sedmý rámcový program Evropského společenství pro atomovou energii (Euratom) v oblasti jaderného výzkumu a vzdělávání, 7E13044, zahájení: 2012-11-01, ukončení: 2015-10-31, ukončen
Výzkumné skupiny
Pracoviště