Detail výsledku

Incremental Cholesky Factorization for Least Squares Problems in Robotics

ILA, V.; POLOK, L.; SMRŽ, P.; ŠOLONY, M.; ZEMČÍK, P. Incremental Cholesky Factorization for Least Squares Problems in Robotics. Proceedings of The 2013 IFAC Intelligent Autonomous Vehicles Symposium. Gold Coast: IEEE Computer Society, 2013. p. 1-8. ISBN: 978-3-902823-36-6.
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
anglicky
Autoři
Ila Viorela Simona, Ph.D., UPGM (FIT)
Polok Lukáš, Ing., Ph.D., UPGM (FIT)
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D., UPGM (FIT)
Šolony Marek, Ing., Ph.D., UPGM (FIT)
Zemčík Pavel, prof. Dr. Ing., dr. h. c., UAMT (FEKT), UPGM (FIT)
Abstrakt

The paper proposes a novel efficient incremental solution to least squares problems, with focus on the use in robotic applications, especially the simultaneous location an mapping problem. The results are very good, the proposed method significantly outperforms all the major state of the art implementations.

Klíčová slova

Robotics, Least squares problems, SLAM, Incremental solvers

URL
Rok
2013
Strany
1–8
Sborník
Proceedings of The 2013 IFAC Intelligent Autonomous Vehicles Symposium
Konference
The 2013 IFAC Intelligent Autonomous Vehicles Symposium
ISBN
978-3-902823-36-6
Vydavatel
IEEE Computer Society
Místo
Gold Coast
DOI
10.3182/20130626-3-AU-2035.00027
BibTeX 
@inproceedings{BUT103505,
  author="Viorela Simona {Ila} and Lukáš {Polok} and Pavel {Smrž} and Marek {Šolony} and Pavel {Zemčík}",
  title="Incremental Cholesky Factorization for Least Squares Problems in Robotics",
  booktitle="Proceedings of The 2013 IFAC Intelligent Autonomous Vehicles Symposium",
  year="2013",
  pages="1--8",
  publisher="IEEE Computer Society",
  address="Gold Coast",
  doi="10.3182/20130626-3-AU-2035.00027",
  isbn="978-3-902823-36-6",
  url="http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667015349284"
}
Soubory
Projekty
Centrum excelence IT4Innovations, MŠMT, Operační program Výzkum a vývoj pro inovace, ED1.1.00/02.0070, zahájení: 2011-01-01, ukončení: 2015-12-31, ukončen
Centrum kompetence ve zpracování vizuálních informací (V3C - Visual Computing Competence Center), TAČR, Centra kompetence, TE01020415, zahájení: 2012-05-01, ukončení: 2019-12-31, ukončen
IMPART - Intelligent Management Platform for Advanced Real-Time media processes, MŠMT, Sedmý rámcový program Evropského společenství pro atomovou energii (Euratom) v oblasti jaderného výzkumu a vzdělávání, 7E13044, zahájení: 2012-11-01, ukončení: 2015-10-31, ukončen
Národní dofinancování projektu Robust & Safe Mobile Co-operative Autonomous Systems, MŠMT, Společné technologické iniciativy, 7H10011, zahájení: 2010-04-01, ukončení: 2013-04-30, řešení
SRS - Multi-Role Shadow Robotic System for Independent Living, EU, Seventh Research Framework Programme, 7E12056, zahájení: 2011-09-01, ukončení: 2013-04-30, ukončen
Výzkumné skupiny
Výzkumná skupina počítačové grafiky (VZ GRAPH)
Výzkumná skupina robotiky Robo@FIT (VZ ROBO)
Pracoviště
Ústav počítačové grafiky a multimédií (UPGM)
Nahoru