Kontinuální lokalizace mobilního robota s využitím agregace dat z více pozičních systémů

Název anglicky

Continuous Localization of a Mobile Robot Based on an Aggregation of Data from Different Positioning Systems

Jazyk práce

český

Abstrakt

Cílem práce je vytvořit aplikaci, která bude přijímat a agregovat data z pozičních systémů (senzorů) a následně pak odhadovat nejpravděpodobnější pozici robota.Řešením vznikne aplikace, která bude implementována v jazyce C++ s použitím robotického operačního systému (ROS). Aplikace bude konat funkci, která je popsána výše.Pro filtrování dat od šumu bude použit rozšířený Kalmanův filtr.

Klíčová slova

Lokalizace, agregace dat z více pozičních zdrojů, orientace ve venkovním prostředím, Robotický operační systém, ROS, C++, filtrování dat, odometrie, senzory, IMU, LiDARy, GPS, odhadování stavu robota.

Ústav

Ústav inteligentních systémů FIT VUT v Brně

Studijní program

Informační technologie

Soubory

Stav

obhájeno, hodnocení B

Obhajoba

13. července 2020

Oponent

Luža Radim, Ing.

Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B.

Otázky u obhajoby

1) V případě, že by nebyly k dispozici enkodéry na kolech, nebo byl jejich výstup příliš nespolehlivý, jak by se dala získat odometrická data jiným alternativním způsobem?
2) Proč jste pro implementaci vybral z podporovaných jazyků pro middleware ROS právě jazyk C++?
3) Jaký filtr jste implementoval? Kolik měl vstupů?
4) Která část práce pro vás byla nejzajímavější? Čeho si nejvíce vážíte na výsledku?
5) Jak se nastavují parametry filtru? Jak parametry nastaví běžný uživatel?
6) Co si lze představit pod pojmem "aktualizace funkce"?

Komise

Zbořil František, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), předseda
Grégr Matěj, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Hradiš Michal, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Kekely Lukáš, Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Rogalewicz Adam, doc. Mgr., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen

Citace

BRHEL, Zdeněk. Kontinuální lokalizace mobilního robota s využitím agregace dat z více pozičních systémů. Brno, 2020. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2020-07-13. Vedoucí práce Rozman Jaroslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/23131/

BibTeX

@bachelorsthesis{FITBT23131,
    author = "Zden\v{e}k Brhel",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Kontinu\'{a}ln\'{i} lokalizace mobiln\'{i}ho robota s vyu\v{z}it\'{i}m agregace dat z v\'{i}ce pozi\v{c}n\'{i}ch syst\'{e}m\r{u}",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2020,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/23131/"
}