Detail práce

Autonomní řízení autíčka s adaptací na předem neznámý tvar autodráhy

Bakalářská práce Student: Vašut Michal Akademický rok: 2021/2022 Vedoucí: Strnadel Josef, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Autonomous Slot-Car Driving with Adaptation to Unknown Track Shape
Jazyk práce
český
Abstrakt

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem algoritmů pro mapování neznámého tvaru autodráhy, jejich uložení a použití pro projetí dráhy v co nejkratším čase, a jejich implementací. Algoritmus použije uložená data ze senzorů na určení rychlosti, aby autíčko nevypadlo ze trati.

Klíčová slova

autonomní řízení, adaptace na neznámý tvar, freescale race challenge, arduino, gyroskop, akcelerometr, magnetometr

Ústav
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení E
Obhajoba
15. června 2022
Oponent
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Dále student reagoval na dotazy oponenta a komise. Komise konstatuje, že práce splňuje základní body zadání. V práci však shledává řadu formálních i prezentačních nedostatků a také realizační výstup není příliš zdařilý (zejména z pohledu řádného zpracování bodů 4 a 5 zadání). Po posouzení celkové odvedené práce, kvality a rozsahu odevzdané technické zprávy, náročnosti zadání s nutností HW realizace a funkčnosti výsledného modelu se komise nakonec usnesla hodnotit práci stupněm E.

Otázky u obhajoby
  1. Z jakého důvodu používáte ve vaší implementaci volání funkce millis() namísto využití služeb hardwarového časovače, kterým je zcela jistě mikrokontroler na zvolené výpočetní platformě vybaven?
  2. Můžete prosím blíže vysvětlit princip činnosti vámi implementované funkce filtering(), význam a účel použití jednotlivých proměnných? Přímo v technické zprávě jsem o tomto příliš podrobností nenašel.
  3. Do jaké míry byl ověřován Vámi realizovaný systém?
  4. Co způsobovalo během řešení největší problémy?
  5. Jakým způsobem byla regulována rychlost během realizace experimentů?
  6. Jaké kroky algoritmus vykonává během průjezdu různých kol autodráhy v různých experimentech?
  7. Obsahuje algoritmus fázi učení tvaru autodráhy?
  8. Jak přesně funguje řídicí algoritmus během měření pomocí senzorů?
  9. Není měření tvaru dráhy realizováno akceleromentrem namísto gyroskopu?
  10. Řešíte měření délek přímých úseků autodráhy?
  11. Jakým způsobem jsou vypočteny tvary zatáček autodráhy?
  12. K čemu přesně používáte přerušení na platformě Arduino, jehož funkce byla dle Vašeho sdělení problematická?
  13. Jaký význam by mělo volání přerušení při jeho řádné funkci?
Komise
Kořenek Jan, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), předseda
Hliněná Dana, doc. RNDr., Ph.D. (UMAT FEKT VUT), člen
Hradiš Michal, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Polčák Libor, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Šátek Václav, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Citace
VAŠUT, Michal. Autonomní řízení autíčka s adaptací na předem neznámý tvar autodráhy. Brno, 2022. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2022-06-15. Vedoucí práce Strnadel Josef. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/24759/
BibTeX
@bachelorsthesis{FITBT24759,
    author = "Michal Va\v{s}ut",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Autonomn\'{i} \v{r}\'{i}zen\'{i} aut\'{i}\v{c}ka s adaptac\'{i} na p\v{r}edem nezn\'{a}m\'{y} tvar autodr\'{a}hy",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2022,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/24759/"
}
Nahoru